Sheeta - Das Waisenkind Sheeta ist ein hübsches, kluges Mädchen, das nicht ahnt, was für magische Kräfte der Stein birgt, den sie als Erbstück ihrer Familie um den Hals trägt, bis sie eines Tages vom Himmel fällt. Der Junge Pazu rettet sie und hilft ihr, das Abenteuer ihres Lebens zu bestehen.
Pazu - Pazu ist ein mutiger, draufgängerischer Junge aus einem kleinen Bergwerkstädtchen, der von dem Tag an, als Sheeta ihm vom Himmel in die Arme fällt, zu ihrem Beschützer und treuen Gefährten wird. Gemeinsam wollen sie das Geheimnis um das legendäre Königreich Laputa lüften.
Dora - Kapitän Dora ist eine abgebrühte Alte, und zugleich schlaue Chefin einer Piratenbande. Sie ist die Mutter der Luftpiraten und Boss des räuberischen Familienbetriebs. Obwohl auch sie hinter Sheeta und dem Schatz von Laputa her ist, entpuppt sie sich doch als netter, als sie ausschaut.
Die Luftpiraten - Die Luftpiraten sind Brüder und Kapitän Doras räuberische Söhne. Die etwas tölpelhaften Kraftprotze sind ihrer Mutter und Bandenchefin treu ergeben. Sie hegen eine Schwäche für das Mädchen Sheeta und sind im Grunde gutmütige Kerle.
Musca - Musca, ein Regierungsbeamter, ist das personifizierte Böse. Auch er ist wie Sheeta ein Nachfahre des legendären Königreichs Laputa, das er um jeden Preis in seine Gewalt bekommen will. Doch dazu braucht er Sheeta und ihren magischen Stein - und er scheut keine Mittel und Wege, um sein Ziel zu erreichen.
Onkel Pomu - Onkel Pomu ist ein alter, exzentrischer Minenarbeiter, der viel über das Geheimnis der Steine im Stollen und auch über die Legende von Laputa weiß. Als er Pazu und Sheeta mit ihrem magischen Stein begegnet, ahnt er voll Sorge, was den Kindern bevorsteht.
Die Roboter - Die Roboter sind uralte Diener des Königreichs Laputa. Sie haben übermenschliche Kräfte und sind vielfältig als Soldaten, Gärtner oder Diener einsetzbar. Im Grunde friedliche Geschöpfe, können sie ihre Gegner in Schutt und Asche legen, wenn sie einmal aktiviert wurden, um Laputa zu verteidigen.